minit

실습-1에서는 터틀봇을 움직여보고 Rviz2에서 로봇을 불러와 동작을 시킨 뒤 Gazebo 환경에서도 같이 움직이는 것을 보았다.이번에는 맵을 라이다로 학습하여 장애물을 인지해서 목표지점을 정하였을 때 길을 찾는 작업을 해보도록 하겠다. 실습환경은 동일하게 Ubuntu 20.04, ros foxy에서 진행된다. Nav_simulation# Terminal 1# TurtleBot3 준비ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py# Terminal 2# 매핑ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True# Terminal 3# 내비게이션 ros2 launch t..

작업환경 : Ubuntu 20.04 LTS, ROS Foxy, Gazebo11  기본 세팅SLAM 라이브러리 설치sudo apt install ros-foxy-cartographer sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros내비게이션2 설치sudo apt install ros-foxy-navigation2sudo apt install ros-foxy-nav2-bringupTurtleBot3 패키지 설치source ~/.bashrcsudo apt install ros-foxy-dynamixel-sdksudo apt install ros-foxy-turtlebot3-msgssudo apt install ros-foxy-turtlebot3환경 구성echo 'export ROS..

우분투 20.04에서 ROS2 foxy을 설치하는 과정을 코드와 함께 설명합니다.echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc1. 사전 준비UTF-8 인코딩 설정locale # check for UTF-8sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8locale # verify settingsuniverse 저장소를 추가sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-reposit..