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작업환경 : Ubuntu 20.04 LTS, ROS Foxy, Gazebo11  기본 세팅SLAM 라이브러리 설치sudo apt install ros-foxy-cartographer sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros내비게이션2 설치sudo apt install ros-foxy-navigation2sudo apt install ros-foxy-nav2-bringupTurtleBot3 패키지 설치source ~/.bashrcsudo apt install ros-foxy-dynamixel-sdksudo apt install ros-foxy-turtlebot3-msgssudo apt install ros-foxy-turtlebot3환경 구성echo 'export ROS..

주로 상용차에서 사용하는 CAN 프로토콜이다.J1939의 주요 특징250 Kbps의 전송 속도와 29비트 확장 ID: J1939의 기본 전송 속도는 250 Kbps이며, 29비트 확장 식별자를 사용하여 메시지를 식별한다.PGN(Parameter Group Number)과 SPN(Suspect Parameter Number): J1939 메시지는 PGN이라는 18비트 식별자로 구분되며, 메시지 내의 데이터는 SPN으로 정의된다. 이 SPN은 특정 매개변수, 예를 들어 엔진 속도나 연료 소비율과 같은 정보를 나타낸다.멀티바이트 변수와 멀티패킷 지원: J1939은 멀티바이트 데이터를 지원하며, 최대 1785바이트의 데이터를 전송할 수 있다. 이는 J1939의 Transport Protocol을 통해 구현된다...

UDS(Unified Diagnostic Service)는 ISO 14229-1을 준수하는 공통화된 차량용 Diagnostic 프로토콜이다.ECU와 고장진단장치/EOL 사이의 소프트웨어 및 펌웨어 업데이트, Data 모니터링, 차량의 문제를 진단하고 확인 등의 목적으로 사용된다.진단통신은 Request/Response 구조를 가진다.UDS의 일반적 구성CAN 2.0A Standard Identifier를 가장 많이 사용하며 8 Bytes의 Data Filed를 통해 Data를 구성한다UDS 전송 명령어의 종류는 3가지 형태로 존재한다.Service RequestPositive ResponseNegative Response Service RequestUDS sender가 UDS receive에게 요청하는 ..

CAN(Controller Area Network)이란, 차량 내에서 호스트 컴퓨터 없이 ECU**(Electronic control unit)**장치들이 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신 규격입니다. Non-Host 버스방식의 메시지 기반 네트워크 프로토콜이라고도 합니다.메시지 지향성 프로토콜(Message-Oriented Protocol)메시지의 우선순위에 따라 ID(IDentifier)를 할당하고, 이 ID를 이용해 메시지를 구별하는 방식을 사용합니다 CAN 특징최대 1Mbps 데이터 전송 속도로 실시간 전송장거리 통신 (40kbps에서 최대 1Km 통신 가능)경제적이며 노드 증감 및 네트워크 구성에 유연차동 신호 사용으로 노이즈에 강하여 장거리 전송에 적당멀티 마스터 통신메시지 우선 순위 지정..

OBD는 On-Board-Diagnostics의 약자로 간단하게 차량을 진단을 위해 만들어진 것이다.이것은 연결을 위한 커넉터, 통신에 사용되는 프로토콜과 Service ID까지 모두 포함된다.각 지역마다 규정이 달라 지역마다 이름이 다르다. ex) JOBD(일본), KOBD(한국) 기능문제 진단 : 차량을 지속적으로 모니터링하고, 문제가 발생하면 경고등을 통해 알린다.데이터 수집 : 차량의 성능을 분석하고, 조정을 수행한다.표준화 : 표준화된 커넥터와 문제 코드 체계를 사용하여, 빠르고 정확하게 진단할 수 있게 한다 OBD의 구조DLC(Diagnostic Link Connector)라고 불리는 이 커넥터는 16개의 핀으로 구성되며, 실제로 사용되는 핀들은 9개이다.

우분투 20.04에서 ROS2 foxy을 설치하는 과정을 코드와 함께 설명합니다.echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc1. 사전 준비UTF-8 인코딩 설정locale # check for UTF-8sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8locale # verify settingsuniverse 저장소를 추가sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-reposit..